Довга кістка має середню частину, діафіз, і два потовщені кінці, епіфізи. Зовні кістку вкриває окістя: у ньому є судини й нерви, до нього кріпляться сухожилки, і від нього залежить ріст кістки в товщину. Під окістям лежить компактна речовина. Її структурна одиниця — остеон: кісткові пластинки, розташовані колами навколо каналу з судинами, з клітинами остеоцитами між пластинками.
Епіфізи заповнені губчастою речовиною з тонких перекладок: вона легша за компактну, а перекладки спрямовані вздовж ліній навантаження. У проміжках губчастої речовини міститься червоний кістковий мозок, а порожнина діафіза у дорослого заповнена жовтим кістковим мозком, у якому переважає жир. Кінці кістки вкриті суглобовим хрящем, який зменшує тертя.
У довжину кістка росте завдяки хрящовій зоні між діафізом і епіфізом: клітини хряща діляться, а їхні нащадки заміщуються кістковою тканиною. Коли людина завершує ріст, зона окостеніває. У товщину кістка росте під окістям: нові шари кістки відкладаються ззовні, а всередині старі розсмоктуються, тож порожнина діафіза ширшає.
Порівняй будову двох типів. У трубчастої кістки є порожнина діафіза з жовтим мозком і стінка з компактної речовини, а на кінцях — губчаста речовина. Пласка кістка, наприклад кістка даху черепа, складається з двох пластинок компактної речовини, між якими лежить шар губчастої.