- Vlad Vodă
- Domnul Țării Românești, Vlad Țepeș, singurul erou adevărat al poemului. Le dă țiganilor slobozie, pământ, arme și hrană, cu un dublu scop, după Florescu: să vadă ce pot în război și să le arate turcilor că are mai mulți oameni. Este drept și aspru: face legi pentru boieri și țărani deopotrivă, îi pedepsește pe hoți și pe trădători, dar are și umor, când îi încearcă pe țigani deghizat în turc. Boierii îl trădează, iar la sfârșit, aflând că cerul a hotărât altfel, alege pribegia în locul supunerii.
- Parpangel
- Căpetenia argintarilor, tânăr frumos și mândru, din neamul legendarului craiu Jundadel. Este eroul firului de iubire: o caută pe Romica prin păduri și printr-o curte vrăjită, înnebunește, ajunge viteaz fără voie în armura altuia și călătorește în vis prin iad și prin rai. În ultimul cântec nu vrea, cu oamenii lui, să se amestece în bătaia neamului său și se retrage. Parodiază cavalerul îndrăgostit din epopeile cavalerești.
- Romica
- Fata lui Goleman și logodnica lui Parpangel. Răpită de Satana, apare la curtea vrăjită acoperită cu un văl, apoi dispare iar. Este mai mult un pretext al aventurilor lui Parpangel decât un personaj cu voce: iubita căutată, ca în poemele cavalerești italiene, devine aici fata unui ciurar.
- Tandaler
- Căpetenia aurarilor, lăudăros și certăreț, care se crede mare războinic. Îi învață pe țigani să lupte cu ochii închiși și strigând, fuge cel dintâi când e de fugit, dar cere să fie făcut vodă când e vorba de putere. Moare în bătaia dintre țigani, lovit de un bătrân. Este tipul fanfaronului, al soldatului lăudăros, și arată pofta de putere a celui care nu știe să conducă.
- Drăghici
- Bătrânul fierarilor, cel mai înțelept dintre țigani. Se bucură că au și ei o țară, îi îndeamnă la unire și spune că o țară, cât de săracă, e dulce când poți spune că e a ta. În dezbaterea despre stăpânire, se opune vodăi țigan și pleacă din adunare. Prin el poemul exprimă câteva dintre ideile serioase ale cărții.
- Goleman
- Căpetenia ciurarilor, tatăl Romicăi, vorbăreț și dornic de mărire. În primul sfat cere un nume pentru țara lor, iar spre sfârșit susține că a domni e lucru ușor, pentru că un vodă doar doarme, mănâncă și iscălește, și propune alegerea unui vodă și a boierilor. Căciula și sfatul lui lung sunt pricina ultimei certe.
- Satana și Urgia
- Puterile răului care se amestecă în treburile oamenilor, ca zeii în epopeile antice. Urgia, fiica Satanei, se teme că țiganii vor ajunge oameni cu rânduială și își trezește tatăl. Satana se preface în corb, o răpește pe Romica, ține sfat cu boierii iadului, intră într-o mănăstire ca fată și e bătut de arhanghelul Mihail. Diavolii sunt mai mult comici decât înfricoșători.
- Argineanul
- Cavaler român care și-a lăsat tânăra soție ca să lupte singur cu turcii. Bea din izvorul care ia curajul și fuge, apoi, rușinat, se bate gol cu o prăjină, ajunge prins și scapă din tabăra sultanului spunând cu mândrie că este român. Este eroul serios care pune în lumină lașitatea țiganilor.
- Brândușa
- Mama lui Parpangel, vrăjitoare care zboară într-un car tras de balauri. Îl găsește pe fiul ei pe jumătate mort, îl vindecă și trimite după Romica. Cu ea intră în poem lumea descântecelor și a ierburilor de leac, a credințelor populare pe care iluminiștii le priveau cu ironie.
- Baroreu, Slobozan și Janalău
- Cei trei oratori din dezbaterea despre stăpânire. Baroreu apără monarhia, Slobozan republica, iar Janalău, venit din Roșava, propune o stăpânire amestecată, în care legea e deasupra tuturor, dregătorii sunt aleși și nimeni nu stă în funcție pe viață. Numele lor sunt și ele glume: Slobozan vine de la «slobozie», adică libertate.
- Comentatorii
- Mitru Perea, Onochefalos, Idiotiseanul, Simplițianu, Erudițianu, Criticos și alții semnează notele de sub text. Sunt cititori închipuiți de autor, fiecare cu felul lui: unul explică, altul se miră, altul laudă o prostie, altul arată de unde a împrumutat poetul. Se ceartă uneori între ei. Prin ei, poemul își comentează singur sensurile și râde de cititorii naivi și de cei pedanți.