- Odyseusz
- Król Itaki, syn Laertesa i Antiklei, mąż Penelopy i ojciec Telemacha. Spod Troi wraca dziesięć lat i do domu dociera sam, w dwudziestym roku od wyjazdu. Jest przede wszystkim przebiegły: przedstawia się Cyklopowi jako Nikt, każe się przywiązać do masztu, by słuchać Syren, opowiada zmyślone historie Atenie, Eumajosowi i Penelopie, wraca do pałacu przebrany za żebraka. Jest też cierpliwy i opanowany: znosi kopniaki i obelgi, a gniew wobec niewiernych służących tłumi, mówiąc sercu, że cierpiało już gorsze rzeczy. Bywa jednak nierozważny: z ciekawości czeka na Cyklopa w jego jaskini, a odpływając, woła mu swoje prawdziwe imię i ściąga na siebie gniew Posejdona. Przez cały poemat tęskni do domu: odrzuca nieśmiertelność, którą ofiaruje mu Kalipso. W zemście na zalotnikach jest bezlitosny: nie oszczędza nawet proszącego o życie wróżbity Lejodesa.
- Penelopa
- Żona Odyseusza, córka Ikariosa. Przez dwadzieścia lat czeka na męża, choć zalotnicy objadają jej dom i naciskają, by wybrała jednego z nich. Broni się podstępem: przez trzy lata tka całun dla starego Laertesa i nocą pruje to, co utkała za dnia, aż zdradza ją jedna ze służących. Płacze po mężu i boi się o syna, ale jest też ostrożna i rozsądna: nie wierzy Euryklei, gdy ta mówi o powrocie męża, i rozpoznaje go dopiero po tajemnicy łoża, którą znają tylko oni. Tłumaczy, że bała się oszusta. W krainie zmarłych dusza Agamemnona wysławia jej wierność i przeciwstawia ją własnej żonie, która zabiła męża.
- Telemach
- Syn Odyseusza i Penelopy, który dorasta na oczach czytelnika. Na początku jest bezradny wobec zalotników i nawet nie wie, czy ojciec żyje. Za radą Ateny zwołuje zgromadzenie, a potem w tajemnicy przed matką płynie do Pylos i Sparty; wstydzi się zagadnąć starego Nestora, ale uczy się rozmawiać z królami. Po powrocie poznaje ojca w zagrodzie Eumajosa i zostaje jego wspólnikiem: wynosi broń z sali, odsyła matkę do jej komnat, wydaje ojcu łuk i walczy u jego boku. Raz popełnia błąd, zostawiając otwarty skarbiec, ale sam się do niego przyznaje. W ostatniej pieśni ojciec każe mu pokazać, że dorósł do męstwa przodków.
- Atena
- Bogini mądrości, córka Zeusa, opiekunka Odyseusza i jego rodu. To ona na radzie bogów upomina się o jego powrót. Przybiera różne postacie: Mentesa i Mentora, dziewczynki z dzbanem, młodego pasterza, a w walce z zalotnikami jaskółki pod stropem. Doradza Telemachowi, okrywa Odyseusza mgłą, przemienia go w żebraka i z powrotem dodaje mu urody i siły. Cieszy ją przebiegłość Odyseusza: mówi mu, że on jest pierwszy wśród ludzi, a ona słynie z przebiegłości wśród bogów. Na końcu, z woli Zeusa, przerywa walkę i godzi króla z ludem Itaki.
- Posejdon
- Bóg morza i ojciec Cyklopa Polifema. Nienawidzi Odyseusza za oślepienie syna i spełnia jego klątwę: utrudnia mu powrót, a gdy widzi go na tratwie w pobliżu kraju Feaków, zsyła burzę. Mści się też na Feakach, którzy odwieźli jego wroga do domu: ich wracający statek zamienia w skałę. Tejrezjasz przepowiada Odyseuszowi, że przebłaga go ofiarą dopiero w dalekiej wędrówce z wiosłem, już po powrocie do domu.
- Kalipso
- Nimfa z wyspy Ogygii, u której Odyseusz spędza siedem lat po utracie wszystkich towarzyszy. Chce go mieć za męża i obiecuje mu nieśmiertelność, ale on co dzień siedzi na brzegu i patrząc na morze, płacze z tęsknoty. Na rozkaz Zeusa, przekazany przez Hermesa, z żalem pozwala mu odpłynąć, pomaga zbudować tratwę i daje zapasy na drogę. Zanim Odyseusz jej uwierzy, musi przysiąc na wody Styksu, że nie szykuje podstępu.
- Kirke
- Czarodziejka, córka Heliosa, mieszkająca na wyspie Ajai w pałacu otoczonym oswojonymi lwami i wilkami. Zamienia towarzyszy Odyseusza w świnie, ale jego chroni ziele od Hermesa. Pokonana, przysięga, że nie zrobi mu krzywdy, przywraca ludziom ich postać i przez rok podejmuje drużynę. Wysyła Odyseusza do krainy zmarłych, a po powrocie ostrzega go przed Syrenami, Skyllą i Charybdą oraz bydłem Heliosa. Skrzynię z darami Feaków Odyseusz zawiązuje później węzłem, którego nauczyła go Kirke.
- Polifem
- Cyklop, olbrzym z jednym okiem i syn Posejdona. Cyklopi nie orzą, nie sieją i nie znają praw; Polifem gardzi gościnnością i bogami, zamyka Greków w jaskini i pożera kolejnych towarzyszy Odyseusza. Upojony winem i oślepiony rozżarzonym palem, nie może wezwać pomocy, bo wołając, że krzywdzi go Nikt, zniechęca innych Cyklopów. Gdy poznaje prawdziwe imię Odyseusza, prosi ojca, by uniemożliwił mu powrót, a jeśli już wróci, to późno, sam i na nieszczęście.
- Eumajos
- Świniopas Odyseusza, z pochodzenia syn króla wyspy Syrii, porwany w dzieciństwie przez fenicką niewolnicę i sprzedany Laertesowi. Pod nieobecność pana wiernie pilnuje stada i opłakuje Odyseusza, choć uważa go za umarłego. Przyjmuje gościnnie nieznanego żebraka, bo obcy są pod opieką Zeusa, i daje mu swój płaszcz. Gdy Odyseusz daje mu się poznać po bliźnie, staje do walki z zalotnikami u jego boku, razem z pasterzem bydła Filojtiosem.
- Eurykleja
- Stara piastunka Odyseusza i Telemacha, zarządczyni służących. Pomaga Telemachowi w tajemnicy przed Penelopą przygotować podróż. Myjąc nogi żebrakowi, poznaje pana po bliźnie po kle dzika i musi przysiąc, że dochowa tajemnicy. Po rzezi chce krzyknąć z radości, ale Odyseusz jej zabrania, a ona wskazuje mu dwanaście niewiernych służących. To ona budzi Penelopę wieścią o powrocie męża. Wcześniej przysięga Telemachowi, że przez jedenaście lub dwanaście dni nie powie matce o jego wyjeździe.
- Zalotnicy
- Ponad stu młodych możnych z Itaki i sąsiednich wysp, którzy latami ucztują w pałacu Odyseusza, trwonią jego majątek i zabiegają o rękę Penelopy, a w końcu planują zabić Telemacha. Przewodzi im zuchwały Antinoos, syn Eupejtesa, który rzuca w żebraka podnóżkiem; Eurymachos jest obłudny i po śmierci Antinoosa zrzuca na niego całą winę. Tylko Amfinomos sprzeciwia się zabiciu Telemacha, ale mimo ostrzeżenia zostaje w pałacu i ginie razem z innymi.