- Eneasz
- Syn Trojańczyka Anchizesa i bogini Wenus, mąż Kreuzy i ojciec Askaniusza, wódz uchodźców z Troi. Narrator i tłumacz nazywają go „zbożnym”: najważniejszy jest dla niego obowiązek wobec bogów, ojca, syna i ludu, któremu ma dać nową ojczyznę. Wynosi ojca z płonącej Troi, opiekuje się towarzyszami, choć sam ukrywa troskę, i słucha znaków bogów. Ten obowiązek kosztuje go wiele: gubi żonę, traci ojca i na rozkaz Jowisza porzuca Dydonę, mówiąc, że do Italii płynie wbrew sobie. W podziemiach płacze nad jej cieniem. Jest dzielnym wojownikiem, ale nie bohaterem bez skazy: po śmierci Pallasa nie oszczędza błagających o życie, bierze jeńców na ofiarę i w ostatniej scenie, choć zawahał się nad pokonanym, zabija Turnusa w gniewie.
- Dydona
- Królowa Kartaginy, zwana też Elissą. Uciekła z Tyru, gdy jej brat Pigmalion zabił dla złota jej męża Sycheusza, i założyła nowe miasto na wybrzeżu Libii. Jest mądrą i hojną władczynią: przyjmuje rozbitków, bo sama zaznała nieszczęścia. Przysięgła wierność zmarłemu mężowi, ale za sprawą Wenus zakochuje się w Eneaszu, porzuca budowę miasta i nazywa ich związek małżeństwem. Gdy Eneasz odpływa, prosi, grozi, przeklina go i jego ród, zapowiadając wieczną wrogość Kartaginy i Rzymu. Na koniec przebija się jego mieczem na stosie, na którym położyła jego rzeczy. W podziemiach nie odpowiada mu ani słowem. To postać tragiczna: ofiara bogów, miłości i obowiązku Eneasza.
- Turnus
- Młody król Rutulów z Ardei, syn Daunusa i brat nimfy Juturny, najdzielniejszy z wojowników Italii i ulubieniec królowej Amaty, starający się o rękę Lawinii. Uważa, że obcy przybysz zabiera mu narzeczoną i ziemię, a furia Allekto rozpala w nim żądzę wojny. Jest odważny i dumny: sam wdziera się do obozu Trojan, wyzywa Eneasza na pojedynek i nie chce przeżyć hańby, gdy Junona wywozi go z pola bitwy. Brakuje mu jednak umiaru: zabija młodego Pallasa i zabiera mu pas jako łup. W ostatniej scenie, pokonany, prosi Eneasza o litość dla starego ojca i zrzeka się Lawinii, ale ginie, bo ma na sobie ten właśnie pas.
- Junona
- Królowa bogów, żona i siostra Jowisza, wroga Trojanom od czasu sądu Parysa, opiekunka Kartaginy. To ona porusza akcję: wywołuje burzę w księdze pierwszej, chce zatrzymać Eneasza w Kartaginie przez małżeństwo z Dydoną, posyła Irydę, by Trojanki spaliły okręty, wywołuje z podziemi furię Allekto i sama otwiera Bramy Wojny. Wie, że nie zmieni przeznaczenia, więc chce je przynajmniej opóźnić i okupić krwią. Na końcu godzi się z Jowiszem pod warunkiem, że Latynowie zachowają swoje imię, mowę i obyczaje, a imię Troi zginie.
- Wenus
- Bogini miłości, matka Eneasza. Prosi Jowisza o łaskę dla syna, w przebraniu łowczyni pokazuje mu drogę do Kartaginy, a podstawiając Kupidyna w miejsce Askaniusza, rozpala miłość Dydony, by zabezpieczyć Trojan. W noc zdobycia Troi powstrzymuje syna przed zabiciem Heleny i pokazuje mu bogów burzących miasto. Wyprasza u Wulkana nową broń dla Eneasza, w ostatniej księdze przynosi ziele, które goi jego ranę, i uwalnia jego włócznię. Jej troska o syna często przynosi nieszczęście innym, przede wszystkim Dydonie.
- Anchizes
- Ojciec Eneasza, kochanek bogini Wenus. W płonącej Troi nie chce uciekać, dopóki znaki od Jowisza nie przekonują go, że bogowie chcą ocalić jego ród; syn wynosi go wtedy na plecach. W czasie tułaczki tłumaczy wyrocznie (choć raz błędnie, kierując Trojan na Kretę) i odczytuje wróżby. Umiera na Sycylii, a jego cień ukazuje się Eneaszowi we snach. W Elizjum pokazuje synowi dusze przyszłych Rzymian i wykłada mu, że sztuką Rzymianina będzie rządzić ludami. Jest uosobieniem pamięci rodu i ciągłości pokoleń.
- Askaniusz (Julus)
- Syn Eneasza i Kreuzy. W Troi płomień nad jego głową jest znakiem od bogów, w Kartaginie Wenus podstawia w jego miejsce Kupidyna, na Sycylii prowadzi konną gonitwę chłopców, a gdy Trojanki podpalają okręty, pierwszy przybiega, by je powstrzymać. Jego żart o „zjadaniu stołów” spełnia przepowiednię harpii. W Italii nieświadomie wywołuje wojnę, raniąc oswojonego jelenia, a w czasie oblężenia zabija pierwszą strzałą wypuszczoną w boju szydzącego Numanusa. Według zapowiedzi Jowisza założy Albę Longę, a od jego imienia Julus wywodzi się ród Julii, z którego pochodzili Cezar i August.
- Ewander i Pallas
- Ewander to stary król Arkadyjczyków, osiadłych na wzgórzu, na którym kiedyś stanie Rzym. Przyjmuje Eneasza w ubogim domu, opowiada mu o Herkulesie i Kakusie i oprowadza go po miejscach przyszłego miasta. Nie może sam walczyć, więc oddaje mu pod opiekę jedynego syna, Pallasa, z jazdą. Młody Pallas dzielnie zagrzewa Arkadyjczyków do walki, ale ginie z ręki Turnusa. Ewander, który modlił się, by przeżyć tylko pod warunkiem, że syn wróci, nad jego ciałem żąda od Eneasza pomsty. Śmierć Pallasa i jego pas rozstrzygają o zakończeniu poematu.
- Latynus, Amata i Lawinia
- Latynus to stary król Lacjum, potomek Saturna. Wyrocznia Fauna każe mu wydać jedyną córkę Lawinię za obcego przybysza, więc ofiaruje ją Eneaszowi, ale nie umie oprzeć się ludowi i żonie: zamyka się w pałacu i nie otwiera Bram Wojny. Jego żona Amata chce dla córki Turnusa; opętana przez Allekto, ukrywa Lawinię w lasach, a gdy sądzi, że Turnus zginął, odbiera sobie życie. Lawinia prawie nie mówi; rumieni się, gdy matka błaga Turnusa, by nie walczył. Jej ręka jest nagrodą w wojnie, a od jej imienia ma się nazywać miasto Trojan.
- Nisus i Euryjalus
- Dwaj przyjaciele z obozu Trojan: starszy Nisus i bardzo młody, piękny Euryjalus. Na igrzyskach Nisus, poślizgnąwszy się, pomaga przyjacielowi wygrać bieg. W czasie oblężenia chcą nocą przedrzeć się do Eneasza; Euryjalus prosi tylko, by Askaniusz zaopiekował się jego matką. Zabijają wielu śpiących wrogów, ale błyszczący łup, hełm zdobyty przez Euryjalusa, zdradza ich jeźdźcom Wolcensa. Nisus wraca po schwytanego przyjaciela, na próżno bierze winę na siebie i ginie na jego ciele. Poeta obiecuje im sławę tak długą jak trwanie Rzymu.
- Mezencjusz i Lauzus
- Mezencjusz to wygnany przez Etrusków okrutny król, który wiązał żywych z umarłymi i gardzi bogami; teraz walczy po stronie Turnusa. Jego syn Lauzus, piękny i dobry młodzieniec, zasługiwał na lepszego ojca. Gdy Eneasz rani Mezencjusza, Lauzus zasłania ojca własnym ciałem i ginie; Eneasz lituje się nad nim i oddaje jego ciało. Mezencjusz rozpacza, że przeżył syna dzięki jego śmierci, wyznaje własną winę i, ranny, rusza do ostatniej walki, a pokonany prosi już tylko o grób obok syna.
- Kamilla
- Królowa i wojowniczka Wolsków, poświęcona przez ojca Dianie. Jako niemowlę przerzucona przez rzekę przywiązana do włóczni, wychowana w górach na mleku klaczy, nie chciała męża i kochała łowy. W bitwie konnej zabija wielu Trojan i Etrusków, a podstępnego Ligura dogania biegiem. Ginie trafiona oszczepem Arrunsa, gdy goni kapłana w pięknej zbroi. Umierając, myśli o obronie miasta. Jej śmierć łamie opór jazdy latyńskiej.